Termo "Escola Dominical" foi primeiramente usado pelo jornalista evangélico Robert Raikes, na Inglaterra, a partir de 1780, quando começou a oferecer instrução rudimentar para crianças pobres em seu único dia livre da semana: domingo, pela manhã e à tarde, pois a maioria mesmo tendo pouca idade já trabalhava durante a semana. A Escola Dominical nasceu para servir como o ensino público gratuito, orientado pelos princípios da educação cristã, vindo posteriormente o governo britânico e de outros países a oferecer o sistema de educação pública e a se responsabilizar oficialmente por ele. O movimento iniciado por Raikes é considerado o precursor desse sistema.
Portanto, a Escola Dominical do nosso tempo não o é o mesmo do britânico inicial, mas o tipo de escola que surgiu na América do Norte muito tempo depois oferecendo um conteúdo curricular bíblico não mais objectivando prioritariamente a aprendizagem da leitura e da escrita de seus alunos e sim o conhecimento bíblico, a edificação espiritual, o discipulado e a integração e a evangelização.
Por isso, a Escola Dominical é o momento especial da semana para que todos que pertencem à comunidade local "independentemente da denominação religiosa ou não" (crianças, adolescentes, jovens, adultos, incluindo os novos convertidos), primeiramente, se reúnam para estudar a Palavra de Deus de forma pedagógica e metódica, e também promovam a comunhão, o discipulado e a integração de novos crentes e a evangelização, cooperando para o cumprimento da Grande Comissão de Jesus registrada em Mateus 28.18-20.